Era
filho do grande diplomata Lourenço Pires de Távora e irmão de
Cristóvão e de Álvaro Pires de Távora.
Nasceu
em 1556, e em 1573 passou com seu irmão Álvaro a servir em Tânger,
onde se portou com denodo e bravura.
Em
1576 acompanhou seu avô, também chamado Rui Lourenço de Távora,
que fora nomeado vice-rei da Índia, mas que morreu no caminho, e
apesar desta desventura seguiu a viagem, e militou na Índia com
muita intrepidez, comandando uma galé. Apenas constou na Índia que
D. Sebastião tencionava passar a África, logo regressou ao reino,
e em 1579 chegou só para saber as notícias do grande desastre de
Alcácer Quibir, e da morte dos seus dois irmãos. Nomeado
governador da Torre Velha pelo cardeal rei D. Henrique, aderiu
prontamente a Filipe II. Quando governou Portugal o arquiduque
Alberto, Rui Lourenço de Távora serviu com valor tanto na defesa
de Sesimbra, ameaçada pelos ingleses, como na de Lisboa que os
ingleses também chegaram a atacar. Nomeado primeiro capitão de
Ceuta, e depois capitão de Tanger, nenhum dos governos pôde
exercer por doença grave que teve, mas em 1595 foi nomeado
governador do Algarve, lugar que exerceu sete anos, tendo muito
trabalho para defender as cidades da costa contra as armadas
inglesas que as assaltavam. Faro foi tomada e queimada pelos
ingleses, que voltavam comandados pelo conde de Essex da feliz
expedição de Cádis, mas Lagos, onde Rui Lourenço de Távora
residia, manteve-se intemerata.
Em
1608 foi nomeado vice-rei da Índia, e partindo para o seu governo,
teve de se haver, durante os três anos que o exerceu, com as
primeiras investidas dos ingleses e dos holandeses, que sempre
repeliu, ao passo que estabelecia relações com o grão-Mogol, e
que mandava tropas para conquistarem o Monomotapa, coisa que da
corte lhe incumbiam com muita urgência. Substituído em 1612 por D.
Jerónimo de Azevedo, demorou-se ainda algum tempo na Índia,
regressando ao reino em 1613. Teve no caminho um encontro com umas
naus holandesas, e chegando a Lisboa, morreu pouco depois, no ano de
1615, quando era pela segunda vez nomeado provedor da Misericórdia.
