Fidalgo oriundo da Galiza, que emigrou para Portugal, por haver tomado o partido do rei D. Fernando nas guerras deste monarca contra Henrique II, de Castela.

A rainha D. Leonor Teles tinha por ele grande consideração; nomeou-o aio de dum filho do conde de Barcelos, dando-lhe depois a alcaidaria de Alenquer. Quando o Mestre de Avis cercou esta vila no ano de 1384, Vasco Pires de Camões defendeu-se intrepidamente, e tendo conseguido uma capitulação honrosa, obteve que se reservassem os direitos de D. Leonor, a quem sempre se conservou fiel. Sendo outra vez Portugal invadido pelos castelhanos, serviu nas suas fileiras, ficando prisioneiro em Aljubarrota. Além da alcaidaria de Alenquer, o rei D. Fernando deu-lhe por mercê de 2 de setembro de 1373 a quinta de Gestaçô e mais terras de Montemor-o-Novo, bem como as vilas de Sardoal, Punhete, hoje Vila Nova de Constância, Marvão, Vila Nova de Anços, a quinta do Judeu em Santarém, e outras terras e herdades, que depois foram confiscadas por D. João I, deixando-lhe, contudo, as herdades de Évora, Estremoz e Avis, que a infanta D. Beatriz havia possuído, e de que fez vários morgados conhecidos pelo nome das Camoeiras.

Vasco Pires de Camões era também poeta, e o marquês de Santilhana cita-o como um representante dos últimos restos da escola provençal da Península, na carta que dirigiu ao condestável de Portugal.